隨著攝像系統、距離控制、航線保持等功能以及制動輔助系統、制動力分配系統、車身側傾干預與緩解系統等功能的飛速發展，汽車的系統功能之間已經不再獨立，而是呈現互相合作的關系，各功能之間的無縫集成更是各大整車廠追求的目標。俗話說，外練筋骨皮，內練一口氣，有了各式安全裝備加持的奔馳商務車，是如何保障這些安全裝備的穩定工作的呢？下面將為大家從奔馳商務車的通訊系統——容錯CAN進行分析。

容錯CAN簡介

先來了解一下容錯CAN，容錯CAN 的物理層是由CAN-H、CAN-L、GND三根線組成的。下圖1為CAN總線通信信號的示意圖：

由圖中我們可以看出，CAN-H、CAN-L的電壓幅值在顯隱性發生變化時幅值變化高達4V，這樣不僅可以保證正常狀態下CAN總線的穩定工作，還可以保證CAN總線中CAN-H、CAN-L其中一條發生故障（短路或者斷路）時，容錯CAN收發器會自動識別總線狀態，根據總線狀態做出調整（具體見下表1），保證了CAN總線在故障時的通訊正常。

容錯CAN故障處理模擬

下面我們用CANScope搭配CANScope-StressZ來分別模擬CAN-H對地短路與CAN-L對地短路時總線通信情況，下圖2、3分別表示CAN-H對地短路和CAN-L對地短路時的接線圖。

下圖4所示為用CANScope讀取到的模擬CAN-H、CAN-L短路的情況下容錯CAN的通訊狀態：

注意：圖中CAN-H的波動雖然較大，但是幅值很小哦～

我們可以從圖4中看出，當CAN-H出現短路情況時，數據仍然能夠被接收節點正確讀取，表明CTM收發器會自動將工作狀態切換為CAN-L與地線進行CAN數據的收發；

同樣，當CAN-L出現短路情況時，接收節點同樣能夠準確的分析出CAN數據，表明CTM收發器會自動將工作狀態切換為使用CAN-H與地線來進行CAN數據的收發。

通過上面的分析，我相信聰明的您肯定感受到，容錯CAN可以有效的保證在CAN-H、CAN-L中任何一條線出現短路或者斷路的情況下仍然能夠保證CAN數據的正常收發，奔馳商務車正是大量的使用這種容錯能力極強的CAN總線，使安全性得到了極大的保障！

容錯CAN網絡拓撲

如圖 6所示為CTM1054網絡拓撲結構，在同一個CAN-bus 網絡中，最大可連接32個CTM1054節點。連接時需要注意終端電阻的連接，容錯CAN收發器終端電阻被設定為100 歐姆：即CANH所有電阻并聯為100歐姆，同時CANL總線所有電阻并聯為100歐姆。因此，在構建一個CAN-bus網絡時，必須考慮CAN-bus網絡可能存在的節點數，根據節點數計算出終端電阻值，如圖中共5個CTM1054節點，因此CANH上的五個電阻阻值全部為500歐姆，CANL上五個電阻的阻值也全部為500歐姆。